2021 창원대학교 대학생 자율로봇경진대회 싸움로봇 규정

1장. 대회방식에 대한 규정

1.1 본 대회 싸움로봇부문은 자율주행이 가능한 두 대의 로봇이 정해진 규정에 따라 상대로봇을 경기장으로 밀어내는 경기이다.

2장. 로봇에 관한 규정

2.1.1 대회개최 전에 참가 로봇의 사진(전면 및 측면), 특징, 구조, 동작설명을 참가신청서에 작성하여 제출하여야 한다.

2.1.2 대회기간 중에 심사위원회는 참가 로봇의 자율주행 프로그램 설명을 요구할 수 있다.

2.1.3 로봇의 자율 주행 및 상대팀 로봇의 확인을 위하여 카메라, 센서 등을 장착할 수 있다.

2.1.2 심사위원회는 운영위원회에서 정한다.

① 위 2.1.1에서 제출받은 서류와 2.1.2 및 2.1.3을 근거로 심사위원회는 아래와 같은 판단으로 참가 로봇을 실격시킬 수 있다.

ⅰ) 로봇의 제작에 있어서 50% 이상의 구성을 일체화된 상용품을 사용하는 경우.

ⅱ) 로봇을 대여하여 경기에 참여한 경우.

② 심사위원회는 2.1에 의해 제출된 자료를 외부로 유출할 수 없다.

③ 심사위원이 경진대회의 규정에 반한다고 판단되는 경우는 규정 외로 제한한다.

2.1.3 심판진은 주심 1명, 부심 2명, 총 3명으로 한다.

2.2 이하는 싸움로봇부문의 로봇에 관한 추가제한규격이다.

2.2.1 로봇은 높이의 제한이 없는 400mm×400mm의 사각기둥에 들어갈 수 있어야 한다.

2.2.2 로봇의 무게는 5kg을 넘지 않아야 한다.

2.2.3 로봇은 자율 주행을 해야 하며 동력원은 로봇에 탑재되어 있어야 한다. (외부동력 공급 및 외부조종기를 이용한 경우 실격처리 한다.)

2.2.4 대회에 참가한 로봇은 어떠한 경우라도 로봇의 크기 변화를 허용하지 않는다.

2.2.5 경기에 참가하는 로봇은 반드시 바퀴로 움직이는 주행형 로봇이어야만 하며 구동용    바퀴의 폭은 최대 80mm를 초과해서는 안 되며 항상 바퀴를 제외한 모든 부분이 경기장 바닥에서 20mm이상 떨어져 있어야 한다. 여기서 바퀴라 함은, 바퀴에 직접 연결된 구동부도 포함한다. 예를 들어 바퀴에 모터를 직접 연결한 경우 그 모터는 규정의 적용을  받지 않는다.

2.2.6 바퀴를 제외한 로봇과 경기장 바닥 사이의 최소거리 20mm이상 유무의 확인은 계측대와 경기 시작 전․후를 통해서 진행요원이나 심판이 반드시 확인한다.

2.2.7 로봇의 차체에 날카롭거나 뾰족한 형태를 가진 위험한 도구 또는 차체를 낮추는 효과를 볼 수 있는 어떠한 외부장치도 장착하여서는 안 된다.

2.2.8 경기 도중 로봇의 하드웨어의 추가·제거·교환·변경 등을 할 수 없다. 단, 경미한 수리나 배터리의 교환 등이 필요 시, 심사위원회의 결정에 따라 허용할 수도 있다.

3장. 경기 방식에 대한 규정

3.1 이하는 싸움로봇 경기장에 대한 규격이다.

3.1.1 경기장은 알루미늄 재질 위에 포맥스 코팅이 된 3,000mm 직경의 원형이다.

3.1.2 경기장의 규격은 그림1)에 제시한다.

3.1.3 경기장 바깥 2,000mm에는 안전영역을 설치한다.

3.2 심판의 시작 신호에 따라 참가선수는 경기장의 지정된 위치에서 로봇을 구동시킨 후, 안전영역 밖으로 이탈한다.

3.3 1회 경기시간은 3분이다.

3.4 경기의 승패는 다음과 같이 결정된다.

3.4.1 상대 로봇을 경기장 밖으로 밀어내는 로봇이 승리한 것으로 인정한다.

3.4.2 로봇의 본체나 바퀴가 먼저 지면과 닿은 로봇이 패배한 것으로 인정한다.

3.4.3 해당 경기 순서로 인하여 심판이 참가 팀의 로봇을 호명한 후 3분 이내에 계측대에              나오지 않아 경기를 지연시켰을 경우에는 패배한 것으로 인정한다.

3.4.4 경기 시작 후 출발점에서 10초 이내에 로봇이 주행하지 않을 시에는 패배로 판정한다.

3.4.5 로봇이 주행 도중 멈추었을 경우 또는 경기 도중 두 로봇이 겹쳐졌을 때 심판의 신호로       부터 15초 후에도 그 상태가 지속될 경우에는 심판이 바퀴의 구동, 센서의 동작유무,         배터리의 방전 및 전원스위치의 상태 등을 확인하여 구동이 가능한 로봇이 승리한           것으로 간주한다. 단, 시간 경과 후에도 두 로봇이 모두 구동하고 있거나 모두 정지한        것으로 확인이 되면 무승부로 인정하고 재경기를 실시한다.

3.4.6 경기 중 주행을 하고 있는 두 로봇이 15초간 어떠한 접촉을 하지 않는 경우에는 심판이          경기를 중지하고 재경기 라인에서 경기를 재개한다.

3.5 다음은 예선전에 관한규정이다.

3.5.1 예선전은 각 참가팀의 팀장이 추첨을 통하여 4개조(A조, B조, C조, D조)로 편성 한 후 조별리그전을 실시하여 각 조 1위․2위의 로봇의 참가팀이 8강 토너먼트로 진출할 수 있는 자격이 주어진다.

3.5.2 각 시합은 단판 승부이며 각 경기시간은 3분이다.

3.5.3 두 팀의 동점 상황 발생 시, 승자승 원칙을 따른다.

3.5.4 세 팀 이상의 동점 상황 발생 시, 리그전을 실시하여 8강 토너먼트로 진출할 수 있는 로봇을 결정한다.

3.6 다음은 8강 토너먼트에 관한 규정이다.

3.6.1 8강 진출팀의 팀장이 추첨을 통하여 각 조당 2팀씩 4개조로 편성하는 대진을 결정한 후            각 조에서 경기를 하여 승리한 로봇이 4강 토너먼트로 진출 할 수 있는 자격이 주어진다.

3.6.2 각 시합은 3판 2선승제이며 각 경기시간은 3분이다.

3.6.3 각 경기가 끝난 후 다음 경기 시작 전 1분의 로봇 점검 시간이 주어진다. 단, 어떠한             사유로 시간이 더 필요시에는 경고와 함께 심판의 신호로 추가 3분의 시간이 주어지고           이후에는 그 경기는 패배한 것으로 간주한다.

3.6.4 3번의 경기를 했으나 두 경기가 무승부인 경우는 1승을 한 로봇이 4강 토너먼트로 진출 할 수 있는 자격이 주어진다.

3.6.5 3번의 경기결과가 무승부가 되면, 한 번의 연장전을 가질 수 있다.

3.6.6 연장전에서도 무승부가 되어 4번의 무승부 경기인 경우는 로봇의 무게가 가벼운 쪽이   4강 토너먼트로 진출 할 수 있는 자격이 주어진다.

3.7 다음은 4강 토너먼트에 관한 규정이다.

3.7.1 A조와 B조에서 승리한 로봇과 C조와 D조에서 승리한 로봇이 경기를 하여 승리한 로봇이           결승 전에 진출할 수 있는 자격이 주어진다.

3.7.2 이하는 3.6.2, 3.6.3, 3.6.4, 3.6.5, 3.6.6의 규정을 적용한다.

3.8 다음은 결승전에 관한 규정이다.

3.8.1 각 시합은 3판 2선승제이며 각 경기시간은 3분이다.

3.8.2 이하는 3.6.3, 3.6.4, 3.6.5, 3.6.6의 규정을 적용한다.

3.9 이하의 경우 심사위원회는 로봇을 실격시킬 수 있다.

3.9.1 위 2.2의 조건에 적합하지 않은 경우

3.9.2 심판의 경기종료선언 이전에 참가자가 안전구역내로 들어올 경우.

3.9.3 로봇이 경기장을 손상시킬 경우 (예를 들면 양면테이프, 점성테이프 등은 사용금지이다.)

3.9.4 심판의 시작 선언 전에 로봇이 기동하는 경우

3.9.5 참가팀이 비신사적인 행위를 할 경우

3.9.6 로봇이 상대방 로봇을 고의적으로 회피하는 주행을 할 경우

3.10 이하의 무기를 사용하는 경우 심사위원회는 로봇을 실격시킬 수 있다.

3.10.1 로봇 스스로 다시 회수 후 재장착이 불가능한 발사형 무기인 경우

3.10.2 액체나 불과 같은 무기인 경우

3.10.3 경기장을 훼손시킬 가능성이 있는 경우

3.10.4 상대방 로봇의 회로를 의도적으로 파괴 또는 손상 시키려는 목적으로 전기충격이나              전자파를 발생시킬 수 있는 구성품(부품)이 있거나 장착되어 있는 경우

3.10.5 상대방 로봇의 센서 동작을 방해할 수 있는 구성품(부품)이 있거나 장착되어 있는 경우

4장 전체 운영규정에 대한 예외규정

4.1 규정에 명시되지 않은 사항들은 심사위원회의 결정에 따른다.

4.1.1 모든 참가자가 규정을 숙지할 수 있도록 조취를 취하고 대회당일 대회장에 규정 보드를     설치한다.

4.1.2 위 4.1.1의 규정을 실시하였으나 참가자가 규정을 숙지 못하였을 경우 심사위원회는          책임을 지지 않는다.

4.2 경기나 대회장 주변의 상황이 규정에 어긋난다고 판단될 때, 심사위원회의 결정에 따라     규정을 수정 적용할 수 있다.

4.3 경기방식은 대회당일 참가팀 수에 따라 당초 규정대로 진행이 어려울 경우 참가팀의 동의를 얻어 심사위원회에서 변경할 수도 있다.

4.4 참가자는 위 4장의 규정에 이의를 제기할 수 없으며 필요 이상의 대회가 지연될 정도의   행동은 퇴장조치 한다.

<그림1> 싸움로봇 경기장 (검은 바탕에 흰색 선) 단위 : mm

200mm

100mm

B

500mm

A

A

B

3000mm

: 중앙선

A지점 : 본 경기 라인          B지점 : 재경기 라인

부가사항

500mm

100mm

출발 시 로봇 위치

(위쪽이 로봇의 앞부분)

400mm

로봇의

출발 방향